早在1936年，周恩来在陕北就接待过突破国民党的封锁访问延安的美国记者埃德加.斯诺等国际友人，向他们介绍中国共产党领导下的解放区的情况。抗战开始后，周恩来代表中国共产党在武汉、重庆、南京、上海广泛接触了外国使节、记者、学者、政界人士、国际友人和各种援华国际组织的代表，进行对外交涉和宣传工作。特别是在先与赫尔利后与马歇尔进行的复杂而尖锐的交涉斗争中，积累了丰富的对外工作和斗争的经验，为中国共产党而后的对外的战略策略思想和基本方针政策的制定，以及新中国的外交，打下了初步基础。
中华人民共和国一成立，周恩来任总理兼外交部长。他同毛泽东主席一起，坚持独立自主的外交政策，破除了旧中国100多年来的屈辱外交。
“一五”期间，周恩来在外交上发挥了非凡的才干，富有创造性，富有朝气，富有特色。他坚持原则，从没有丝毫的摇摆，却又实事求是，在坚持原则的基础上讲究策略的灵活性，有理、有利、有节，生动活泼。他为新中国的外交开创了一代新风，提出了经得起历史考验的方针，成为出类拔萃的共产党的外交家。
周恩来在坚持独立自主这个基本立场的同时，把推迟或制止世界大战、争取尽可能长时间的和平，作为自己在国际范围内的首要目标。他说：“中华人民共和国建国以来，一直坚持和平的外交政策。”抗美援朝的胜利，美国在朝鲜战场上扩大战火遭到了遏止。1963年的时候，周恩来判断：世界大战推迟了。他还认为，如果新战争已经推迟，它也可能被制止的。他感到核大战不容易打。核武器越多的国家越怕打，禁止核武器的可能性在增长，推迟大战的可能性也在增长，但有限战争即局部战争却不可能避免。
他在外交工作的一切方面力争取和平而努力。
1954年2月，苏联在苏、美、英、法四国外长会议上提议中国参加和平解决朝鲜问题和恢复印度支那和平问题的日内瓦会议。当时，朝鲜战争的炮火虽然已经停止，但是远东的紧张局势并没有真正缓和下来。美国没有放弃从朝鲜、印度支那、台湾三个方向威胁中国的部署，继续坚持它反对新中国的立场；而它的盟国却越来越有所顾虑，所以，英国和法国都倾向于同意苏联的提议。结果，美国被迫改变原来的反对态度，提议得到了通过。新中国与苏、美、英、法并列，作为五大国之一，第一次出席重要的国际会议。
4月1日，周恩来到莫斯科，就中国参加日内瓦会议的方针等有夫问题，同苏联领导人赫鲁晓大和越南领导人胡志明、范文同举行会议磋商。12日回到北京。19日，中国政府正式任命周恩来为中国出席日内瓦会议代表团的首席代表，副外长张闻天、王稼祥、李克农为代表。晚上，周恩来同毛泽东、刘少奇、陈云、邓小平商谈了参加日内瓦会议的有关问题。这期间，周恩来嘱咐在《人民日报》的一篇社论中加进一句反映他的基本态度的话：“我们不侵略别人，也坚决反对任何人的侵略行为，我们不威胁别人，也反对任何人的威胁行为；我们不干涉别人内政，也反对别人干涉任何人的内政；我们主张和平，反对战争，但我们对任何武装侵略，决不会置之不理。”
4月20日，他率领代表团乘专机从北京经莫斯科，于24日抵达日内瓦。临出发前，周恩来召集代表团成员全体会议。他指出，任何人不论职务高低都要遵守代表团的制度和纪律，不得违反。
周恩来为开好这次会议而殚精竭虑。他夜以继日地工作。屋内的灯光常常从天黑亮到天明。睡觉起来，不是伏案疾书，就是阅读思考，同代表团成员商议问题。日内瓦是世界有名的风景区，号称“世界公园”。出席会议的各国代表团都找机会游览观光。中国代表团里，有人见周恩来工作太紧张，劝他出去散散步，他总是亲切地说，多做点工作吧。瑞士的报纸上曾赞扬说，中国的总理与众不同，休息日也不见他出来游览，真正是一心一意为会议。
日内瓦会议分为两个阶段。第一阶段讨论朝鲜问题，6月15日结束；第二阶段从6月16日开始，举行关于印度支那问题的限制性会议。大会于7月21日结束。关于朝鲜问题的讨论，历时51天。在最后一次会议之前的两星期，美国国务院已经指示美国代表团要使会议破裂。美国代表团采用说服和压制的手段，使其他参加“联合国军”的国家同意执行这个指示。当时的加拿大代表团副团长朗宁在20年后出版的书中说：周恩来总理的讲话和建议完全可以作为讨论的基础，但是美国“完全是阻止达成和平解决”。由于美国代表团的多方破坏，没有达成任何协议。
在最后一次会上，美国代表纠集“联合国军”的国家抛出“十六国宣言”，妄图在没有任何协议的情况下结束会议。在这关键时刻，周恩来当机立断，作了即席发言，提出至少应该通过一项决议；决定今后将继续努力达成和平解决朝鲜问题的协议。他说：“中国代表团带着协商和和解的精神第一次参加这样的会议，如果我们今天提出的最后一个建议都被拒绝，我们将不能不表示最大的遗憾。全世界爱好和平的人民将对这一事实作出判断！”他的发言义正词严，合情合理，诚恳朴实而又充满义愤，很打动人。在他发言过程中，全场一片寂静。这一英明步骤显然出乎对方预料，使之陷于被动。比利时代表斯巴克急忙解释，说什么“十六国宣言”同周总理的建议精神是一致的。周恩来当即追问：既然一致，为什么不能十九国呢？斯巴克不得不表示赞成中国代表团的建议。苏联外长莫洛托夫立即提出无保留地支持比利时代表所附议的中国代表团的建议。这一来，对方阵脚大乱。美国代表声称，在请示政府以前不准备发表意见，不参加表决。南朝鲜代表说比利时不能代表十六国，至少不能代表南朝鲜。周恩来最后指出：美国这样的态度，“使我们大家都了解到美国代表如何阻挠日内瓦会议，并且阻止达成即使是最低限度的、最具有和解性的建议”。事后，莫洛托夫祝贺周恩来的精彩发言便会议取得了大的成就。朝鲜同志说：中国同志使外交变成艺术。
会议期间，印度总埋尼赫鲁邀请周恩来访问印度。毛泽东表示总理可以到印度走一趟，做做印度的工作。于是在休会期间的6月24日，周恩来冒着酷暑，访问了印度，以后还访问了缅甸，争取他们在印度支那问题上赞同中国的立场。这两次访问中，发表了现在已经举世闻名、影响深远的和平共处五项原则。
和平共处五项原则，最早是1953年12月31日，周恩来在接见参加中印关于中国西藏地方和印度关系问题谈判的印度政府代表团时提出来的，“那就是互相尊重领土主权、互不侵犯、互不干涉内政、平等互惠和和平共处的原则”。周恩来说：“两个大国之间，特别是像中印这样两个接壤的大国之间，一定会有某些问题。只要根据这些原则，任何业已成熟的悬而未决的问题都可以拿出来谈。”这一次，他在访问印度和缅甸后分别发表的中印会谈联合声明和中缅会谈联合声明中，都写上了这些原则，中印、中缅共同倡导了和平共处五项原则。
列宁在苏联无产阶级夺取政权、面对资本主义包围的形势下，提出了不同社会制度国家和平共处的思想。但当时由于主客观条件的限制，列宁没有提出和平共处的具体内容和完整条件。周恩来提出和平共处五项原则是列宁这一思想的重要发展。五条是互相联系、互为作用的一个整体。和平共处是目的，互相尊重主权和领土完整是前提，互不侵犯、互不干涉内政是维护主权、独立的必要条件，平等互利是经济关系的基础。正如周恩来说过的，只有“有了前四条才能实现和平共处”。这坚持和平、平等、正义的国际关系的五条，同以富压贫、以大欺小、恃强凌弱的霸权主义及具侵略扩张政策是针锋相对的。
二次世界大战后的历史证明：集团政治行不通，将自己的价值观念强加于人也行不通，唯一能够行得通的是和平共处五项原则，只有和平共处，世界才能稳定。35年后的1989年，邓小平思考说“用什么新东西可以代替过去的旧东西来处理国际政治关系呢？现在的国际政治还没有回答这个问题”。他考虑，“是否用和平共处五项原则来代替集团政治、霸权主义和其他组织形式。和平共处五项原则是中、印两国首先提出来的，具体地说是尼赫鲁和周恩来提出来的”。“这是最明确、最明智的，是政治关系的最高概括，不但在政治关系，经济关系也某种程度地体现在这五项原则之中。解决南北问题也应该依照五项原则。这样才真正是可以天下太平。”
和平共处五项原则现在已越来越显现它的持久的广泛的生命力。
日内瓦会议第二阶段的议题是讨论印度支那问题。本来，印度支那问题远比朝鲜问题复杂，利害关系十分错综。但由于5月7日越南在战场上取得了奠边府大捷，形势大为改变。6月中，法国国内矛盾尖锐化，20日拉尼埃政府倒台。倾向于早日结束印支战争的孟戴斯一弗朗斯组阁。法国不想再完全听从美国，美国在会上很孤立，印支问题有了取得协议的可能。1954年6月15日，中、苏、越三国代表团商谈老挝、柬埔寨问题，为了使会谈取得进展井达成恢复印支和平的协议，周恩来在会上提议作出一些让步，来取得越南在划区问题上的补偿。苏、越表示同意。次日，周思来向英国外长艾登作了说明。23日，周恩来同法国新任总理孟戴斯一弗朗斯在伯尔尼会晤，坦率地交换了意见。最后，与会各国达成了协议，规定了停止印度支那战争的具体办法，规定了解决印度支那政治问题的原则。7月21日，周恩来在最后一次会议上发言说：“印度支那敌对行动的停止就要实现了。举世盼望的印度支那的和平就要恢复了。正如朝鲜一样，和平又一次战胜了战争。让我们更加坚定信心，继续为维护和巩固世界和平而努力。”
美国宣布不参加会议的最后宣言，把自己完全放在了孤立的地位。
会后，越南胡志明主席发表文告说：“在日内瓦会议上，由于我国代表团的斗争，由于苏联和中华人民共和国两国代表团的帮助，我们取得了一个伟大的胜利，法国政府承认了我国的独立、主权、统一和领土完整，并且同意了从我们的土地上撤退法国武装部队，以及其他。”越南劳动党中央致电中共中央，对中国方面在“抗战中以及日内瓦的外交斗争中”给予越南方面的“全面的帮助”，表示“诚挚的感谢”。
参加日内瓦会议是周恩来首次登上国际舞台。他本着学习的精神，以无产阶级政治家和外交家的气魄和胆略，积极主动地创造性地开展了大量的国际统一战线的工作，团结和争取了一切可以团结和争取的力量，揭露和击退了杜勒斯之流对会议的破坏，使会议取得了成果。有的西方报纸说，周恩来在这次会议上消除了国外人们头脑中一个“好战的”中国的形象。周恩来的发言代表了亚洲人的声音。美国本想在日内瓦会议上孤立中国，但经过以周恩来为首的中国代表团的出色工作和斗争，美国搞的一套不能得逞，反而使它自己陷于孤立。
日内瓦会议开始时，中美双方的关系是十分紧张、尖锐对立的。经过日内瓦会议，架设了中、美官员双方接触的桥梁。会议期间，中美双方举行了四次会谈。这些会谈成为此后中美大使级会谈的前奏。
中美大使级会谈先是在日内瓦，后是在华沙举行，延续15年。这是周恩来主持下的新中国外交在特定条件下的一种独创，它使中美两个大国在互不承认的对立情况下，有一个沟通意见的渠道。所谓“两国互不承认，却有会谈关系，没有外交关系，却又互相派出大使进行长期会谈；双方还可以达成某种协议，即协议声明，创造了协议上你讲你的，我讲我的新写法。这在国际关系史上也是独树一帜的。这种创造性在当时起到了表明中国的立场、态度，并与美国进行直接斗争和交涉的作用”。例如，1962年蒋介石趁大陆遭受自然灾害，掀起一股反攻大陆的恶浪，福建前线战云密布。当时的关键，是看美国的态度如何。王炳南在大使级会谈中听到美国代表卡伯特说，他们将尽一切力量来防止这种事情，甚至说，如果蒋介石要行动，我们两家联合起来制止他。这个情报对当时国内的决策起了很大的作用。又如，中国宣布12海里领海，美国不承认。但美方表示他们的军舰决不会进入12海里，这也是在大使会谈中透露给中国的。中美大使级会谈实际上反映中美在当时历史条件下的两国关系。两国虽然隔绝，却是互相了解底细的。正是周恩来的智慧和才能，有这十几年的会谈，最终形成美国承认台湾是我国领土，并接受中国提出的“废约、撤军和断交”的建交三原则的条件下同中国建交。
日内瓦会议期间，周恩来同英国外交大臣艾登举行多次谈判，达成中英两国在北京和伦敦互派代办的建立半外交关系的协议。这也是外交上的一种创举。
1954年10月，周恩来接待应邀前来我国访问的印度总理尼赫鲁。会谈中，尼赫鲁谈到亚非会议问题。周恩来表示：我们愿意参加这个会议，因为这个会议是为亚非和平和世界和平努力的。1955年4月4日，周恩来向中共中央提出《参加亚非会议的方案（草案）》和《访问印度尼西亚计划（草案）》，指出：“我们在亚非会议的总方针应该是争取扩大世界和平统一战线，促进民族独立运动，并为建立和加强我国同若干亚非国家的事务和对外关系创造条件。”5日，他参加了中共中央政治局的讨论。6日，国务院会议上通过了周恩来提出的参加会议的方针和代表团成员名单。周恩来为代表团首席代表，陈毅、叶季壮、章汉夫、黄镇为代表。7日，周恩来率代表团去广州。
亚非会议定于4月18日至24日在印度尼西亚的避暑胜地、风光明媚的山城万隆市召开。周恩来这时刚动过阑尾炎手术。他认为这次会议非常重要，一定要亲自参加。到广州后。他原定11日和工作人员一起乘包租的印度客机“克什米尔公主号”出发，因中间应约要去仰光同缅匈、印度、埃及等国政府首脑会晤而改变了计划。“克什米尔公主号”如期由香港起飞，但在香港启德机场加油时，被国民党特务在枫翼内安放了定时炸弹，结果该机在飞越北婆罗洲涝越附近的海面上空时爆炸，中国和越南政府代表团工作人员和中外记者11人全部遇难。周恩来没有乘坐这架飞机，没有遭到毒手。
暗杀动摇不了周恩来争取和平的信念，第二天，他写信给邓颖超说：
“有这一次教训，我当更加谨慎，更加努力。文仗如武仗，不能无危险，也不能打无准备的仗，一切当从多方考虑，经过集体商决而后行。望你放心。”
周恩来以大无畏的精神，仍然赴会。14日，他到达仰光。15日晚同尼赫鲁、吴努、纳赛尔、范文同、纳伊姆汗举行非正式六国会议交换意见。周恩来提出在亚非会议上不提共产主义问题，以免引起不必要的争论，致使会议无结果。这个建议获得一致赞同。17日，到达万隆。18日，亚非会议开幕。
周恩来成了会场内外的风云人物。正像当时有的记者报道的：“他出现在哪里，哪里就有欢呼声和掌声。”当周恩来坐着飘扬着五星红旗的小汽车驶向大会会场时，街头群众发出了雷鸣般的欢呼，人们不顾警察的警戒，从四周围上来。动人的情景，使美国记者也感叹说：“人们都为他发疯了！”
亚非会议是第一次由亚非国家独立召开，没有西方殖民国家参加的会议。帝国主义和反动派对这次会议十分害怕，极端仇视，一开始就施展种种阴谋，企图阻挠和破坏。蒋介石还派出了暗杀团组织，打算在万隆暗杀周恩来等。但在爱国主义的感召下，暗杀组织成员中有人向中国代表团报告了，中国代表团及时采取了预防措施。帝国主义见破坏会议召开的阴谋没有得逞，转而又利用亚非国家社会制度和意识形态的不同，以及长期殖民统治造成的相互之间的某些隔阂，挑拨离问，企图使会议陷于无休止的争论而归于失败；特别是挑唆中华人民共和国和其他亚非国家的关系。参加会议的29个国家中，同中国建交的只有7个，同美国有援助关系的有22个。许多国家对中国很不了解；有些国家受帝国主义的影响，对中国怀有恐惧甚至敌意。美国认为它有充分把握破坏这个会议。在帝国主义的挑唆下，会议一开始，有的国家的代表就提出所谓“共产主义威胁”，所谓“颠覆活动”等；会议气氛相当紧张。
4月19日，会议第二大的下午，轮到中国代表发言。鉴于以上情况，周恩来临时决定把原定的发言稿作为书面稿印发与会者，自己则利用午间的短暂休会时间起草补充发言稿，以回答对中国的造谣中伤。他一边写，一边交给工作人员译成外文。下午的全体会议上，他发言指出：
“中国代表团是来求团结而不是来吵架的。我们共产党人从不讳言我们相信共产主义和认为社会主义制度是好的。但是，在这个会议上用不着来宣传个人的思想意识和各国的政治制度，虽然这种不同在我们中间显然是存在的。”
他说：“中国代表团是来求同而不是来立异的。在我们中间有无求同的基础呢？有的。那就是亚非绝大多数国家和人民自近代以来都曾经受过、并且现在仍在受着殖民主义所造成的灾难和痛苦。这是我们大家都承认的。从解除殖民主义痛苦和灾难中找共同基础，我们就很容易互相了解和尊重、互相同情和支持，而不是互相疑虑和恐惧、互相排斥和对立。”
他说：“本来，对于美国一手造成的台湾地区的紧张局势，我们很可以在这里提出……请求会议加以讨论。……我们也很可以提议会议讨论承认和恢复中华人民共和国在联合国的合法地位问题。……而且，中国在联合国所受的不公正待遇，也可以在这里提出批评。但是，我们并没有这样做。因为这样一来，就很容易使我们的会议陷入对这些问题的争论而得不到解决。”
他说：“我们的会议应该求同而存异。”会议应该把“共同愿望和要求肯定下来”，“我们还应在共同的基础上来互相了解和重视彼此的不同见解”。他谈了不同的思想意识和社会制度问题、有无宗教信仰自由的问题、所谓颠覆活动的问题，并说，“中国俗话说‘百闻不如一见’，我们欢迎所有到会的各国代表到中国去参观，你们什么时候去都可以，我们没有竹幕，倒是别人要在我们之间施放烟幕。”
他在发言的最后说：“十六万万亚非人民期待着我们的会议成功。全世界愿意和平的国家和人民期待着我们的会议能为扩大和平区域和建立集体和平有所贡献。让我们亚非国家团结起来，为亚非会议的成功努力吧！”
周恩来的发言获得了与会代表普遍热烈的欢迎和赞扬，会场响起了经久不息的掌声。当他讲毕回到自己的座位时，许多代表过来同他握手祝贺。缅甸总理说：周恩来的演说是“对打击中国的人一个很好的答复”。有些在会上发表过攻击中国的言论的代表也不得不承认“这个演说是出色的，和解的，表现了民主精神”。周恩来的发言，阐明了中国的外交政策，回击了反动派的造谣诬蔑，使一些国家对中国的认识更清楚了。这个发言，引导会议绕过暗礁，拨正方向，回到了正确的轨道上来。“求同存异”这个1954年周恩来曾提出的同英国等西方国家交往的方针，成了万隆会议的原则。
4月22日，周恩来又在亚非会议上作简短发言，指出中国代表团不准备在这里参加关于意识形态的讨论，因为这不是会议的目的。23日他在大会上发言，批判了要以“实力政策”来代替和平共处的论调，阐述了对战争与和平的看法，并提出了中国代表团拟定的《和平宣言（草案）》。印度尼赫鲁随即发言说：中国总理今天的发言应受到最大的重视，他的讲话是权威的。在会议快结束时，有人在会上挑起台湾问题。周恩来不得不在八国代表团团长会议上指出解放台湾是我国的内政，美国侵占台湾则是中美之间的国际问题。周恩来说：“中国人民和美国人民是友好的。中国人民不要同美国打仗，中国政府愿意坐下来同美国政府谈判，讨论和缓远东紧张局势的问题，特别是和缓台湾地区的紧张局势问题。”这个声明影响很大，使某些人为破坏会议而设置的障碍不能得逞，并导致当年8月1日的中美大使级会谈得以举行。24日，亚非会议闭幕。周恩来在会上发言肯定了这次会议所取得的成就，表示中国坚决支持亚非人民为摆脱殖民主义而进行的正义斗争。
会议期间，周恩来儿乎日日夜夜地工作，每天只有两三小时睡眠。开了7天的会，总共才睡了十几个小时。实在累得不行，就和衣躺一会儿然后继续工作。有时忙得连饭也顾不上吃。但是，会议毕竟取得了成功。经过各国代表的反复磋商，特别是周恩来在坚持原则的基础上同意把五项原则的前四项改为七项，同意把“和平共处”一词改为联合国宪章的用词“和平相处”，这样，终于通过了万隆会议的十项原则。这十项原则，是照顾了有些国家避嫌不愿直接提和平共处五项原则的情况，实际上包括了和平共处五项原则的全部内容。
会议期间，周恩来打破资产阶级外交规格，同与会各国的代表，不管小国还是大国，已经建交还是尚未建交，都积极主动地进行了广泛的接触，交结了很多朋友，增进了各国对中国的了解，为后来一些亚非国家同中国建立外交关系创造了条件，为进一步发展中国同广大亚非国家的友好关系打下了良好的基础。
周恩来顾全大局的崇高风格、平等待人的谦逊作风和作为政治家所具有的广阔胸怀，博得了与会代表一致的钦佩和赞扬。中国的保卫和平、反对战争和大力支持亚非国家正义斗争的严正立场，和“求同存异”、“协商一致”，不强加于人，摆事实，以理服人的态度，赢得了广大亚非国家的同情和支持。各国代表普遍肯定了周恩来对亚非会议所做出的杰出贡献。著名黑人学者杜波依斯夫妇曾对王炳南说：“非洲大陆人民的解放事业受到国际广泛注意，正是周总理在万隆会议上的精辟讲话所引起的。”
5月13日，周恩来回国后在全国人大常委会上作《关于亚非会议的报告》，闸述了这次会议的重大历史意义。他说：“这个会议是在没有西方殖民国家的参加下，由渴望掌握自己国家命运的亚非国家举行的，它反映了占全世界人口一半以上的亚非人民的共同愿望和要求。”这在历史上是第一次。
1956年底到1957年初，周恩来出国访问亚欧11国，“寻求友谊、寻求知识、寻求和平”。同时，他十分重视开展人民外交活动，在这个历史时期，尽管不少国家同中国还没有建交，但是友好团体和民间人士的往来络绎不绝，中国在世界上发挥越来越重要的作用。