府兵制是一种兵农合一、寓兵于农的兵役制度，起源于西魏，完善于北周、隋两朝，盛于唐太宗之时。

    西魏最初把以六镇鲜卑兵户为主的军队编制为12军，分别任命12个大将军统领。大统三年（537年），宇文泰担任柱国大将军，总领12军。大统八年（542年），又并为6军。次年，因邙山（今河南洛阳北）之役败于东魏，6军损失惨重。于是又招募关中陇右地区的豪强士族武装，使鲜卑军人集团与关陇的地主豪强武装结合起来。此后至大统十六年（550年）以前，又任命柱国大将军7人，并宇文泰为8柱国。但宇文泰乃军队最高统帅，都督中外军事，柱国之一的元勋则有名无实，故直接统领6军的是其他6柱国。

    6柱国各辖两位大将军，仍为12大将军。每位大将军辖两位开府，每开府领1军，共24军。每开府又辖两个仪同，每仪同领1团，共48团。这就是府兵制的组织系统。府兵制创立之初，府兵由六镇鲜卑军人和关陇豪右组成，并非一般平民。府兵另立军籍，不入民户，不承担国家赋税徭役，实行轮番宿卫和训练。建德二年（573年），改府兵军士称“侍官”，始募百姓充当。隋开皇十年（590年），隋文帝下诏规定：“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同。”府兵制遂与均田制结合成为兵农合一的制度。

    唐太宗时府兵制以均田制为基础，达到了比较完善的地步。政府将农民按贫富分为九等，六等以上的农民，每三丁选一丁为府兵，免其租庸调，但兵器、粮食衣装等均须自备。当兵者二十岁开始服役，六十岁免役。唐太宗时，全国分置634个折冲府，均由十二卫和东宫六率分领。府分三等：上府兵1200；中府兵1000；下府兵800。每府最高长官为折冲都尉。府兵除出征与轮流卫戍外，其余时间均居家种田；农隙时，由折冲都尉统率教习攻战之术。遇有战事，府兵由中央任命将领率领出征，战事结束，便兵散于府，将归于朝，平时每年须轮流宿卫京师，还需定期镇戍边疆。

    府兵制寓兵于农，是一种征兵制。府兵由六等以上农民之精壮子弟组成，平时在家乡耕作劳动，农闲时接受军事训练，遇有战事，则奉命征调，事毕返回所属之折冲府。因此，在府兵制下，凡兵皆农，兵农一体。府兵之兵器、粮食、日常用品，均需自备。加上由于府兵平时务农，生活无异于农民，国家毋须为其负荷军饷，因而节省了大量养兵费用。战争时期，由中央临时配备将领，率领府兵往赴征战；战争结束，兵归其府，将帅则解除兵权。这种措施使军队不至于成为将帅私有，减少了军人拥兵专擅或割据的可能性。