1935年5月27日清晨，红四团接到中革军委的命令，让他们沿着大渡河西岸北上，在30日赶到泸定桥。团长王开湘、政委杨成武立即率领全团战士向泸定桥进发。一路上有很多敌人的据点，红四团必须边走边打。
红四团出发前的两天里，一直在行军，现在已经疲惫不堪了。他们沿河走了不多久，就遭到了对岸敌人的袭击。大渡河的河面在有些地段非常窄，可以清楚地看见对岸的道路，听见对面传过来的声音。为了避免更多地与敌人撞见，加快行军速度，红四团决定爬山抄近路。他们走的根本就不叫作“路”，有时不得不停下来挖一个站脚的地方。
27日这天，红四团打了两仗。一次击溃了一支100多人的守卫部队；一次从山后迂回包抄，打垮了敌人的一个营。夜幕降临后，他们就地休息了一夜。
此时，敌情发生了变化。毛泽东从情报中得知，蒋介石派了援兵正向泸定桥奔去。在敌人援军未到达之前，红四团先遣队必须发动攻势夺下这座桥。否则，夺桥的战斗很难取得胜利。28日凌晨5点，战士们吃了点干粮继续赶路不久，就得到军委发来的新命令。这条命令限定红四团在29日前夺取泸定桥，并预祝他们取得胜利。
杨成武有点不敢相信，第一天行军，边走边打，红军才走了大约40公里。要在随后的24小时内，走上几近于第一天三倍的路程，简直是无法完成的任务。但是军令如山倒，军人以服从命令为天职，它关系着全军的命运，再艰难也要执行，容不得半点延误。
红四团下了一道全团跑步前进的命令。一个上午，他们跑了30多公里的路程，来到了猛虎岗。猛虎岗是一座上下路程数十里的高山，山上云雾缭绕，山间只有一条羊肠小道，它是通向泸定桥的必经之路。山顶驻扎着国民党的一个营，战士们趁着大雾摸到敌人的阵地，突袭拿下了这个山隘口。到了下午2点多钟，红四团下山，赶到了一个叫作磨西的村庄，又击溃了敌人一个营。从磨西前进路上的一座小桥被敌人炸掉了，红四团耽误了两个小时新架了一座桥。大部分战士趁机休息了一下。桥架好后，他们又跑步行军。天黑时分，到了奎武，这里离泸定桥还有大约55公里。
红军继续前进。在红四团和时间赛跑的同时，敌人增援的两个旅，也正沿着大渡河东岸火速地向泸定桥增援。
天公不作美，傍晚时分下起瓢泼大雨，将人浇了个透湿。天黑得伸手不见五指，道路泥泞，走一步挪一步。战士们一整天都没有停下来吃饭，只是嚼点生米，喝点凉水。他们又冷又饿，还在继续赶路。但是因为看不清道路，行军速度明显地放慢下来。
晚上11点多，在一个叫作楚梅的地方，红四团发现对岸有一支亮着火把赶路的敌军。杨成武灵机一动，告诉团长王开湘：“我们也可以点火把。”王开湘也认为是个好办法，但是两支军队一河之隔，定会引起敌军的怀疑。杨成武他们决定大胆一博，利用白天缴获的国民党部队的番号和联络信号迷惑敌人。
红军也点起了火把赶路。西岸火把燃起不久，东岸敌人的号音便透过风雨声和大渡河的涛声传过来。红军同样用号声告诉对岸，我们也是国民党部队，刚刚消灭了一支“赤匪”。敌人并没有半点怀疑。在这个暴风骤雨的夜晚，大渡河两岸，形成了难得一见的奇景，两支长长的火龙在山间游走，隔河映照，都朝着同一个目标扑去。两支队伍齐头并进了大约15公里，12点的时候，对岸火光熄灭了。红军再次吹号询问，敌人回答说要宿营休息。杨成武他们把敌人给骗了，敌军停下来后，红军继续赶路。第二天清晨，红四团按照预定的时间赶到了泸定桥。
桥边的山谷里，风景十分美丽。山坡上粉红的杜鹃正在开放，马铃薯花雪白一片，红色的樱桃和黄色的枇杷都成熟了，将整个河谷装点得绚丽多彩。
景色虽美丽，但泸定桥之险，却让人惊叹。桥身高悬于河上近10丈的空中，桥下河水滔滔，撞击着参差的礁石，发出轰轰巨响，溅起满河谷的浪花。
泸定桥是座铁索桥，桥身由13根铁索组成，每根重约1.5吨。9条为桥面，4条为扶手，组成一条长100米、宽2.7米的悬空索道，上铺3米长的木板组成桥面。13根铁索均有碗口粗，由铁环相扣而成，共有扣环12164个，总重21吨，加上桥台地龙桩、卧龙桩的用铁，总重40多吨。康熙四十五年（1706年），清政府耗费了13省的民力建造完工。康熙帝御书“泸定桥”的匾额，“泸定”即是“泸水（大渡河的旧称）平定”之意，庆祝平定打箭炉叛乱。泸定桥原属西康省泸定县，建国后，划归四川省管辖。1935年时，大渡河千里河道上，只有泸定桥这唯一的一座桥梁。桥西一块石碑上刻有两句诗——“泸定桥边万重山，高峰入云千里长”，说的就是这座桥的险峻伟岸。红军主力必须跨过桥，才能进入四川北上。
红四团先遣队到达泸定桥后，立即察看了地形。桥对岸是泸定小镇，桥头堡和后面城门处的几座碉堡构成严密的火力网。守桥的川军已经把桥上的木板抽空，只剩下13根黝黑的铁链悬在空中，易守而难攻。对岸驻守着几百人，假如昨晚和红军隔岸而行的国民党援军已经到达的话，对岸的兵力将更多。
红四团占领了西岸的几所房子和一个小天主教堂。对岸敌军发现他们后，从东岸打过来几发迫击炮，弄得砖块石头乱飞。敌军大声地叫嚷“有种的飞过来！”
红四团认真布置了夺取泸定桥的任务。第一营正面突击：二连处在最前的位置，组成22人的敢死纵队；三连跟进，负责铺上木板；一连紧跟三连，负责掩护冲锋。第二营和第三营侧面火力掩护。杨成武让炊事员做了一顿饭，战士们吃饱了、休息好了才能打好仗。
下午4点钟，红四团所有的司号员一齐吹响了冲锋号，掩护突击营的火力一齐向对岸开火。夺桥战斗开始了。
二连长廖大珠率领21名突击队员，手持冲锋枪，背插马刀，腰绑手榴弹，向对岸爬去。雨早就停了，太阳晒得人浑身发热。战士们浑身汗水，匍匐在铁索上，一点一点地向东岸挪去。桥下波涛翻滚，桥上枪林弹雨。廖大珠他们离东岸越来越近，三连的士兵紧随其后，一寸一寸、一尺一尺地爬着铺下木板。当他们快接近桥头堡的时候，桥头燃起了大火。敌军为了防止红军强攻过来，将桥上抽下的木板浇上煤油，试图用火攻击退红军。没有任何方法能阻止红军的前进，突击队员们扑进火中，在浓烟和烈火中与敌人搏斗，拿下了桥头堡。
随后的两个小时中，红四团击溃了守敌，牢牢控制了泸定小镇和泸定桥。
到了晚上，沿东岸行军的红一军团红一师也陆续抵达了泸定。杨成武领着刘伯承和聂荣臻，提着马灯，踏上泸定桥。三人从桥东走到桥西，再从桥西折回。一轮弯月挂在碧蓝的星空里，朦胧映照着宁静的铁索桥。刘伯承突然停在了桥中间，感慨万分——花费了无数的心血和精力，红军终于夺下了大渡河上唯一的大通道。
红四团夺下泸定桥的时候，毛泽东率领主力部队正行进在猛虎岗。他预感到先头部队已经夺下了泸定桥。当他下山走到磨西村时，果然得到了红军夺桥的绝好消息。
泸定桥300年不垮，完全得益于不断地修缮。按照习惯，三年一小修，五年一大修，铁索卸下来放在河滩里，由最有经验的铁工一环环地检查。也许是巧合，红军飞夺泸定桥时，铁索桥刚刚完成大修仅3个月，异常结实。
打下泸定后的第三天，红一方面军主力沿着红四团走过的小道来到了泸定。2万多人从泸定桥跨过了大渡河。蒋介石派飞机对泸定桥连续轰炸了三天，但是一根铁索也没有炸断。铁索太牢固，河岸又高，飞机无法下降到炸断铁索需要的高度。
6月初，殿后的红九军团跨过大渡河后，由政委何长工指挥，锯断了4根铁链。直到第二年5月，才由四川省主席刘文辉拨款3万元进行修复。
飞夺泸定桥的英雄们，得到了当时最高的嘉奖：一套列宁服、一个日记本、一支钢笔、一个搪瓷碗、一个搪瓷盘、一双筷子。